Образовано от той же основы, что и коса (сельскохозяйственное орудие). Поскольку это орудие имеет изогнутую форму, значение прилагательного косой не вызывает сомнений.
Этимологический словарь русского языка. — СПб.: ООО "Виктория плюс". Крылов Г. А.. 2004.