Это слово, имеющее тот же корень, что и свобода, первоначально означало "свободные крестьяне", затем происходило переосмысление в "поселение свободных крестьян", а затем в "поселок вообще".
Этимологический словарь русского языка. — СПб.: ООО "Виктория плюс". Крылов Г. А.. 2004.