Это заимствование из французского буквально означает "эскимос" (esquimau), а мороженое было названо по имени обитателей Крайнего Севера, вероятно, по аналогии – ведь и то, и другое навевает мысли о холоде.
Этимологический словарь русского языка. — СПб.: ООО "Виктория плюс". Крылов Г. А.. 2004.