Индоевропейское – (s)teu- (расширяться).
Общеславянское – tъknoti (толкать, ударить, поразить).
Древнерусское – тыкати, тъкнути.
В русском языке глагол известен с XII в. в значении «пронзить, воткнуть». С XIII в. употребляется слово «тыкати» в значении «толкать». С XIV-го в юго-западных русских говорах употребляется слово с возвратной частицей -ся в значении «касаться», «иметь отношения».
Родственными являются:
Словацкое – tykatsa.
Польское – tykac.
Производные: протыкать, проткнутый.
Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство ЮНВЕС>. Москва. 2003.