Древнерусское – ити.
Первоначальная форма слова «ити» изменилась под влиянием личных форм (иду, идешь). В древнерусском языке распространено с XI в. Идти – передвигаться на ногах; действовать, работать (например, «часы идут»); длиться (о времени).
Родственным являются:
Словенское — idem.
Производные: идущий, идя, пройдя.
Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство ЮНВЕС>. Москва. 2003.